在球罩自动化设备中，多种机器人的协同应用可以显著提升生产效率、精度和柔性化生产能力。以下是几种典型机器人在该领域的应用介绍及技术特点：

1. 六轴工业机器人用于球罩的精 密装配、打磨、抛光、涂胶等工序。通过高自由度灵活运动，适应球面曲率的复杂轨迹。六轴机器人重复定位精度可达±0.05mm，适合高精度作业。可集成力控传感器，实现自适应打磨（如去除毛刺）。六轴机器人在汽车大灯球罩生产中，六轴机器人配合视觉系统完成透镜与壳体的自动对位装配。

2. SCARA机器人适用于球罩生产中的快速分拣、平面涂装或简单装配（如密封圈安装）。水平方向高速运动（循环时间<0.4秒），适合流水线作业。结构紧凑，适合空间受限的工位。SCARA机器人用于球罩注塑后的快速取件与瑕疵检测分拣。

3. 协作机器人用于人机协同环境下的球罩精 密组装、质量检测或包装。无需安全围栏，可灵活部署在混合生产线。具备碰撞检测功能，安全性高。协作机器人配合人工完成球罩的目检与包装码垛。

4. Delta并联机器人用于高速抓取球罩如注塑成型后的快速下料或表面缺陷检测。运动速度可达3m/s，节拍时间短至0.2秒。轻量化设计，适合高频次作业。在光学球罩生产线上，Delta机器人配合视觉系统实现每分钟120件的高速分选。

5. AGV/AMR移动机器人应用于球罩生产中的物料自动搬运（如原料配送、成品转运）。激光导航或SLAM技术实现柔性路径规划。可与MES系统联动，实现智能化物流。AMR在洁净车间内自动运输球罩半成品至镀膜工序。

6. 3D视觉引导机器人用于球罩的随机位姿抓取如无序堆叠场景。多机协同通过PLC或ROS系统协调不同机器人动作，避免干涉。3D视觉引导机器人精 准定位球罩曲面特征。虚 拟调试优化机器人运动轨迹，减少现场试错成本。

综合如上所述机器人快速换型，适应小批量多品种球罩，通过组合多种机器人技术，球罩自动化设备可实现从原材料到成品的全流程智能化生产，提升良品率并降低人工成本。